Дар ин ду таҷриба, мо чор тағирёбандаи гуногунро ҷорӣ кардем, то дурустии нисбии модели 3D-ро тафтиш кунем. Чор тағирёбандаҳои гуногун инҳоянд:
1: Намудҳои бесарнишини интиқолдиҳанда: як бесарнишини VTOL ё бесарнишини бисёрроторӣ
2: GSD-и гуногун
3: Бо / Бе нуқтаҳои назорати замин
4: Бо/Бе маълумоти PPK
Ҳавопаймои бесарнишин |
Камераи кунҷкобу |
GSD |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
2см |
Бале |
Шумораи объектҳо |
дарозии андозагирӣ (L0) |
Дарозии модели 3D(L1)бе GCP |
Дарозии модели 3D(L2)бо GCP |
Ds1(L0-L1) |
Ds2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.21 |
0,01 |
0,00 |
|
8.706 |
8.71 |
8.68 |
0,00 |
0,03 |
|
10.961 |
10.87 |
10.90 |
0,09 |
0,06 |
2 |
7.010 |
6.89 |
6,98 |
0,12 |
0,03 |
3 |
1.822 |
1,79 |
1,80 |
0,03 |
0,02 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.40 |
0,02 |
0,01 |
5 |
10.718 |
10.67 |
10.70 |
0,05 |
0,02 |
6 |
13.787 |
13.75 |
13.77 |
0,04 |
0,02 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0,01 |
0,01 |
|
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0,02 |
0,02 |
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0,02 |
0,04 |
|
13.797 |
13.79 |
13.81 |
0,01 |
-0,01 |
9 |
10.374 |
10.35 |
10.36 |
0,02 |
0,01 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0,08 |
0,09 |
|
4.281 |
4.15 |
4.16 |
0,13 |
0,12 |
11 |
14.675 |
14.61 |
14.66 |
0,07 |
0,02 |
|
8.600 |
8.60 |
8.54 |
0,00 |
0,06 |
12 |
13.394 |
13.37 |
13.35 |
0,02 |
0,04 |
13 |
12.940 |
12.88 |
12.89 |
0,06 |
0,05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0,01 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.35 |
0,01 |
0,02 |
|
6.435 |
6.40 |
6.41 |
0,03 |
0,02 |
16 |
3.742 |
3,75 |
3,72 |
-0,01 |
0,02 |
17 |
6.022 |
5,97 |
5,98 |
0,05 |
0,04 |
18 |
3.937 |
3,93 |
3.89 |
0,01 |
0,05 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.12 |
0,02 |
0,00 |
|
14.411 |
14.40 |
14.40 |
0,01 |
0,01 |
20 |
6.077 |
6.04 |
6.03 |
0,04 |
0,05 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.66 |
0,05 |
0,04 |
RMSE: Ds1 = 0,0342 м, Ds2 = 0,0308 м |
Ҳавопаймои бесарнишин |
Камераи кунҷкобу |
GSD |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
2см |
Не |
Шумораи объектҳо |
дарозии андозагирӣ (L0) |
Дарозии модели 3D(L1)бе GCP |
Дарозии модели 3D(L2)бо GCP |
Ds1(L0-L1) |
Ds2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.18 |
0,030 |
0,030 |
8.706 |
8.69 |
8.68 |
0,016 |
0,026 |
|
10.961 |
10.89 |
10.91 |
0,071 |
0,051 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6,92 |
0,130 |
0,090 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1,79 |
0,062 |
0,032 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.39 |
0,030 |
0,020 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.66 |
0,068 |
0,058 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.77 |
0,067 |
0,017 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0,006 |
0,024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,017 |
0,027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.47 |
0,086 |
0,056 |
13.797 |
13.83 |
13.83 |
-0,033 |
-0,033 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0,024 |
0,034 |
10 |
2.109 |
1,98 |
2.03 |
0,129 |
0,079 |
4.281 |
4.14 |
4.18 |
0,141 |
0,101 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.59 |
0,125 |
0,085 |
8.600 |
8.58 |
8.57 |
0,020 |
0,030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.35 |
0,034 |
0,044 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.92 |
-0,010 |
0,020 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.21 |
-0,020 |
-0,020 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.36 |
0,011 |
0,011 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0,065 |
0,005 |
|
16 |
3.742 |
3,74 |
3,72 |
0,002 |
0,022 |
17 |
6.022 |
6.03 |
6.00 |
-0,008 |
0,022 |
18 |
3.937 |
3,91 |
3,94 |
0,027 |
-0,003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.09 |
0,030 |
0,030 |
14.411 |
14.40 |
14.41 |
0,011 |
0.001 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.03 |
0,017 |
0,047 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0,016 |
0,046 |
RMSE: Ds1 = 0,0397 м, Ds2 = 0,0328 м |
Ҳавопаймои бесарнишин |
Камераи кунҷкобу |
GSD |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
1,5см |
Бале |
Шумораи объектҳо |
дарозии андозагирӣ (L0) |
Дарозии модели 3D(L1)бе GCP |
Дарозии модели 3D(L2)бо GCP |
Ds1(L0-L1) |
Ds2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.21 |
0,01 |
0,00 |
8.706 |
8.69 |
8.7 |
0,02 |
0,01 |
|
10.961 |
10.88 |
10.89 |
0,08 |
0,07 |
|
2 |
7.010 |
6.87 |
6,99 |
0,14 |
0,02 |
3 |
1.822 |
1,75 |
1,78 |
0,07 |
0,04 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.39 |
0,03 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.69 |
10.69 |
0,03 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.78 |
13.76 |
0,01 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.39 |
0,02 |
0,01 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0,03 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0,04 |
0,02 |
13.797 |
13.78 |
13.8 |
0,02 |
0,00 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.35 |
0,03 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0,09 |
0,00 |
4.281 |
4.21 |
4.28 |
0,07 |
0,00 |
|
11 |
14.675 |
14.65 |
14.68 |
0,03 |
0,00 |
8.600 |
8.57 |
8.53 |
0,03 |
0,07 |
|
12 |
13.394 |
13.40 |
13.37 |
-0,01 |
0,02 |
13 |
12.940 |
12.89 |
12.91 |
0,05 |
0,03 |
14 |
7.190 |
7.18 |
7.2 |
0,01 |
-0,01 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0,01 |
0,02 |
6.435 |
6.46 |
6.4 |
-0,03 |
0,03 |
|
16 |
3.742 |
3,75 |
3,71 |
-0,01 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5,97 |
5,98 |
0,05 |
0,04 |
18 |
3.937 |
3,91 |
3.89 |
0,03 |
0,05 |
19 |
8.120 |
8.08 |
8.1 |
0,04 |
0,02 |
14.411 |
14.38 |
14.39 |
0,03 |
0,02 |
|
20 |
6.077 |
6.05 |
6.03 |
0,03 |
0,05 |
21 |
13.696 |
13.67 |
13.64 |
0,03 |
0,06 |
RMSE: Ds1 = 0,0328 м, Ds2 = 0,0249 м |
Ҳавопаймои бесарнишин |
Камераи кунҷкобу |
GSD |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
1,5см |
Не |
Шумораи объектҳо |
дарозии андозагирӣ (L0) |
Дарозии модели 3D(L1)бе GCP |
Дарозии модели 3D(L2)бо GCP |
Ds1(L0-L1) |
Ds2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.21 |
0,010 |
0 |
8.706 |
8.65 |
8.68 |
0,056 |
0,026 |
|
10.961 |
10.90 |
10.87 |
0,061 |
0,091 |
|
2 |
7.010 |
6.86 |
6.88 |
0,150 |
0,13 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.76 |
0,062 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.37 |
10.38 |
0,040 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.68 |
10.72 |
0,038 |
-0,002 |
6 |
13.787 |
13.71 |
13.79 |
0,077 |
-0,003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0,027 |
0,017 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.53 |
0,036 |
-0,004 |
13.797 |
13.77 |
13.78 |
0,027 |
0,017 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.37 |
0,024 |
0,004 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.11 |
0,019 |
-0,001 |
4.281 |
4.19 |
4.28 |
0,091 |
0.001 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.67 |
0,035 |
0,005 |
8.600 |
8.57 |
8.58 |
0,030 |
0,02 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.39 |
0,014 |
0,004 |
13 |
12.940 |
12.91 |
12.9 |
0,030 |
0,04 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.19 |
-0,010 |
0 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.37 |
-0,009 |
0.001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0,005 |
0,015 |
|
16 |
3.742 |
3,70 |
3.7 |
0,042 |
0,042 |
17 |
6.022 |
5,99 |
5,98 |
0,032 |
0,042 |
18 |
3.937 |
3,94 |
3,91 |
-0,003 |
0,027 |
19 |
8.120 |
8.12 |
8.07 |
0.000 |
0,05 |
14.411 |
14.37 |
14.38 |
0,041 |
0,031 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.04 |
0,037 |
0,037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,046 |
RMSE: Ds1 = 0,0356 м, Ds2 = 0,0259 м |
Ҳавопаймои бесарнишин |
Камераи кунҷкобу |
GSD |
PPK |
DJI M600 Pro бисёр ротори |
DG4pros |
1,5см |
Не |
Шумораи объектҳо |
дарозии андозагирӣ (L0) |
Дарозии модели 3D(L1)бе GCP |
Дарозии модели 3D(L2)бо GCP |
Ds1(L0-L1) |
Ds2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.19 |
7.21 |
0,02 |
0,00 |
8.706 |
8.70 |
8.70 |
0,01 |
0,01 |
|
10.961 |
10.91 |
10.91 |
0,05 |
0,05 |
|
2 |
7.010 |
6,98 |
6,98 |
0,03 |
0,03 |
3 |
1.822 |
1,79 |
1,80 |
0,03 |
0,02 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.39 |
0,02 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.69 |
10.70 |
0,03 |
0,02 |
6 |
13.787 |
13.76 |
13.75 |
0,03 |
0,04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,02 |
0,02 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0,03 |
0,02 |
|
8 |
7.526 |
7.50 |
7.49 |
0,03 |
0,04 |
13.797 |
13.77 |
13.79 |
0,03 |
0,01 |
|
9 |
10.374 |
10.33 |
10.35 |
0,04 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.07 |
0,09 |
0,04 |
4.281 |
4.20 |
4.21 |
0,08 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.65 |
14.66 |
0,03 |
0,02 |
8.600 |
8.57 |
8.57 |
0,03 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.35 |
0,04 |
0,04 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.93 |
0,02 |
0,01 |
14 |
7.190 |
7.17 |
7.18 |
0,02 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.36 |
0,02 |
0,01 |
6.435 |
6.41 |
6.42 |
0,02 |
0,01 |
|
16 |
3.742 |
3,70 |
3,71 |
0,04 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5,99 |
6.00 |
0,03 |
0,02 |
18 |
3.937 |
3.89 |
3,91 |
0,05 |
0,03 |
19 |
8.120 |
8.08 |
8.10 |
0,04 |
0,02 |
14.411 |
14.36 |
14.35 |
0,05 |
0,06 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.06 |
0,02 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,05 |
0,03 |
RMSE: Ds1 = 0,0342 м, Ds2 = 0,0256 м |
Тағйирёбандаҳои таҷрибаи 1 инҳоянд:
1: Бо/Бе маълумоти PPK.
2: Намудҳои бесарнишини интиқолдиҳанда: як бесарнишини VTOL ё бесарнишини бисёр роторӣ
3: GSD-и гуногун: 1,5 см ё 2 см
Пас аз таҳлили панҷ маҷмӯи маълумоти таҷрибавӣ, мо метавонем хулосаҳои зеринро барем:
Вақте ки камераи монеа DG4Pros аст:
(1) Бо/бе нуқтаи назорати заминӣ (GCP), ки дар триангуляцияи AT иштирок мекунад, хоҳ он VTOL бошад, хоҳ бесарнишини бисёрроторӣ бошад, хоҳ GSD 2см ё 1,5 см бошад, модели 3D, ки аз ҷониби камераи монеаи DG4Pros сохта шудааст, метавонад ба талабот ҷавобгӯ бошад. талаботи хатогии нисбии дақиқии Ds≤10cm.
(2) Вақте ки бо/бе GCPs як тағирёбанда аст, дақиқии нисбии модели 3D бо GCP аз он бе GCP беҳтар аст.
(3) Вақте ки GSD як тағирёбанда аст, дақиқии нисбии модели 3D, ки GSD 1.5cm аз он GSD 2cm беҳтар аст.
(4) Вақте ки бесарнишини интиқолдиҳанда як тағирёбанда аст, дақиқии нисбии модели 3D, ки истифодаи чанд ротор аз истифодаи VTOL ҳамчун бесарнишини интиқолдиҳанда беҳтар аст.
Ҳавопаймои бесарнишин |
Камераи кунҷкобу |
GSD |
GCPs |
CW10 VTOL |
DG4pros |
2см |
НЕ |
Шумораи объектҳо |
дарозии андозагирӣ (L0) |
Дарозии модели 3D(L1)бе PPK |
Дарозии модели 3D(L2)бо PPK |
Ds1(L0-L1) |
Ds2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0,030 |
0,01 |
8.706 |
8.69 |
8.71 |
0,016 |
0,00 |
|
10.961 |
10.89 |
10.87 |
0,071 |
0,09 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.89 |
0,130 |
0,12 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1,79 |
0,062 |
0,03 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.39 |
0,030 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.67 |
0,068 |
0,05 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.75 |
0,067 |
0,04 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.39 |
-0,006 |
0,01 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0,017 |
0,02 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.51 |
0,086 |
0,02 |
13.797 |
13.83 |
13.79 |
-0,033 |
0,01 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0,024 |
0,02 |
10 |
2.109 |
1,98 |
2.03 |
0,129 |
0,08 |
4.281 |
4.14 |
4.15 |
0,141 |
0,13 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.61 |
0,125 |
0,07 |
8.600 |
8.58 |
8.60 |
0,020 |
0,00 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.37 |
0,034 |
0,02 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.88 |
-0,010 |
0,06 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0,020 |
-0,01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.36 |
0,011 |
0,01 |
6.435 |
6.37 |
6.40 |
0,065 |
0,03 |
|
16 |
3.742 |
3,74 |
3,75 |
0,002 |
-0,01 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5,97 |
-0,008 |
0,05 |
18 |
3.937 |
3,91 |
3,93 |
0,027 |
0,01 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.10 |
0,030 |
0,02 |
14.411 |
14.40 |
14.40 |
0,011 |
0,01 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0,017 |
0,04 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0,016 |
0,05 |
RMSE Ds1 = 0,0397 м, Ds2 = 0,0342 м |